Apollo简介

Apollo已经开始为汽车和自主驾驶行业的合作伙伴提供开放，全面，可靠的软件平台。合作伙伴可以使用Apollo软件平台和通过Apollo认证的参考硬件模板来定制自己的自主车辆研发。

Apollo软件安装指南

本节包括：

  • 下载Apollo发行包
  • 设置Docker支持
  • 自定义你的发布容器

在开始之前，请确保您已经按照Apollo 1.0 Hardware and System Installation Guide中的步骤安装了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo Kernel。

下载Apollo源代码

  1. 从github source下载Apollo的源代码：

    git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git cd apollo git checkout [release_branch_name]

  2. 参考以下命令设置环境变量 APOLLO_HOME:

    echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

  3. 在一个新的终端或者已有的终端中输入source ~/.bashrc

tip 在以下部分中，假设Apollo目录位于 $APOLLO_HOME.

设置Docker支持

Docker容器是设置Apollo构建环境的最简单方法。

有关更多信息，请参阅Docker详细教程 here.

  1. 请参考Ubuntu安装docker-ce指南 以及Linux安装后续.

  2. 安装完成后，注销并重新登录系统以启用Docker。

  3. （可选）如果您已经安装了Docker（在安装Apollo内核之前），请在其中添加以下行 /etc/default/docker:

    DOCKER_OPTS = "-s overlay"

使用你的Release Container

  1. 通过运行以下命令下载并启动Apollo 发布的 Docker映像：

    cd $APOLLO_HOME bash docker/scripts/release_start.sh

  2. （可选）如果你需要定制化你的Docker映像，通过运行以下命令登录你已下载的 Docker映像：

    bash docker/scripts/release_into.sh

  3. （该步骤只用于车上设置。如果是在docker release container里线下实验，请跳过此布）通过修改文件中的以下行来设置全球导航卫星系统（GNSS）驱动程序的区域编号 ./modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf.pb.txt.

    proj4_text: "+proj=utm +zone=10 +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,0,0,0,0,0 +units=m +no_defs"

    你只需修改上面一行的+zone=10的值即可。请参考Apollo's Coordinate System 找到您当地的区号。例如，如果你在中国北京，你必须设置+zone=50。

  4. （该步骤只用于车上设置。如果是在docker release container里线下实验，请跳过此步）通过修改以下文件，为GNSS驱动程序设置实时运动（RTK）基站： ./modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf.pb.txt

有关典型的RTK设置，请参阅以下示例：

```
rtk_from {
    format: RTCM_V3
        ntrip {
        address: <provide your own value>
        port: <provide your own value>
        mount_point: <provide your own value>
        user: <provide your own username>
        password: <provide your own password>
        timeout_s: <provide your own value, e.g., 5>
    }
}
rtk_to {
    format: RTCM_V3
    serial {
        device: <provide your own value, e.g., "/dev/ttyUSB1">
        baud_rate: <provide your own value, e.g., 115200>
    }
}
```

`rtk_from` 用于RTK基站信息。

`rtk_to` 用于将RTK差分数据发送到接收器。

  1. （该步骤只用于车上设置。如果是在docker release container里线下实验，请跳过此步）添加ESD CAN支持

    请参考 ESD CAN README来设置ESD CAN库。

  2. （如果你没有修改过本地的Docker release container里的配置，可跳过此步）按照以下步骤保存你的本地环境：

    ```

    EXIT OUT OF DOCKER ENV

    commit your docker local changes to local docker image.

    exit # exit from docker environment cd $APOLLO_HOME bash docker/scripts/release_commit.sh ```